Ο Τηλέμαχος, σύμφωνα με την ελληνική μυθολογία και την Οδύσσεια του Ομήρου, ήταν μυθικός ήρωας της Ιθάκης, γιος του Οδυσσέα και της Πηνελόπης. Μέρη της ζωής του περιγράφονται από τον Όμηρο στην Ιλιάδα και την Οδύσσεια. Οι πρώτες τέσσερις ραψωδίες (α - δ) της Οδύσσειας συχνά ονομάζονται Τηλεμάχεια, επειδή σε αυτές γίνεται αναφορά της αναζήτησης του Οδυσσέα από τον Τηλέμαχο.

Η σφαγή των μνηστήρων από τον Οδυσσέα και τον Τηλέμαχο, το 330 π.Χ., Λούβρο (CA 7124)

 

Όπως εμφανίζεται στην Οδύσσεια, ο Τηλέμαχος γεννήθηκε, όταν ο Οδυσσέας εγκατέλειψε την Ιθάκη για τον Τρωικό πόλεμο. Σε ηλικία είκοσι ετών, με την παρακίνηση της θεάς Αθηνάς, που εμφανίστηκε μπροστά του μεταμφιεσμένη ως ο πιστός φίλος του Οδυσσέα Μέντορας, αποφάσισε να ταξιδέψει προς αναζήτηση πληροφοριών περί της τύχης του πατέρα του. Έτσι επισκέφθηκε την Πύλο, όπου τον φιλοξένησε ο Νέστορας και συνοδευόμενος από το γιο του Νέστορα, Πεισίστρατο, επισκέφθηκε στη συνέχεια τις Φερές και την Σπάρτη, όπου εκεί τον φιλοξένησε ο Μενέλαος. Από εκεί επανήλθε στην Ιθάκη διαφεύγοντας από πολλές ενέδρες των μνηστήρων της μητέρας του.

Όταν έφθασε στην Ιθάκη, ανακάλυψε πως ο Οδυσσέας βρισκόταν στην καλύβα του Εύμαιου και στη συνέχεια τον συνόδευσε στο παλάτι, όπου την επόμενη ημέρα αλληλοαναγνωριζόμενοι εξολόθρευσαν τους μνηστήρες της Πηνελόπης. Μετά την αποκατάσταση του πατέρα του στο θρόνο, ο Τηλέμαχος έφυγε σε μακρινά μέρη, προκειμένου να μην επαληθευτεί κάποιος χρησμός που προέβλεπε το θάνατο του Οδυσσέα από το γιο του. Επέστρεψε στην Ιθάκη, όταν έμαθε πως ο πατέρας του τελικά φονεύθηκε από τον εκ της Κίρκης γιο του, τον Τηλέγονο, που εν αγνοία του είχε γίνει πατροκτόνος. Αφού συμφιλιώθηκε μαζί του κατά ένα μύθο παντρεύτηκε την Κίρκη (και ο Τηλέγονος τη μητέρα του Πηνελόπη) με την οποία και απέκτησε γιο, τον Ρώμο (τον ιδρυτή της Ρώμης) ή κόρη, τη Ρώμη. Κατ' άλλο μύθο ο Τηλέμαχος παντρεύτηκε τη Ναυσικά, κόρη του Βασιλιά των Φαιάκων Αλκινόου, με την οποία και απέκτησε τον Περσέπολι. Κατά την "μαρτυρία" του Ησίοδου,ΗΟΙΑΙ 10(17),ο Τηλέμαχος με την Πολυκάστη, την μικρότερη κόρη του Νέστορα του γυιού του Νηλέα, απέκτησε τον Περσέπολι.